new Tracer tr
tr.open tr_ /tmp/nmansard/ .dat
tr.add dyn.J0
tr.add dyn.0
tr.add task.error
tr.add task.task
tr.add task.jacobian
tr.add task.Jinv
tr.add dyn.com
tr.add sot.control
tr.add OpenHRP.state


# new Timer<Vector> timer
# plug sot.control timer.in
# plug timer.out OpenHRP.control
# tr.add timer.timer


tr.parasite sot.control


# ---> DEBUG STAB
new MatrixToRPY worldRwaistRPY
plug worldRwaist.out worldRwaistRPY.in
plug worldRwaistRPY.out OpenHRP.attitudeIN
plug featureComDes.errorIN OpenHRP.zmp
